關于河圖的起源問題，向來有很多傳說。主流觀點以《周易·系辭上》為代表，證據是河出圖，洛出書，圣人則之。
《尚書·周書·顧命》記載：伏羲王天下，龍馬出河，遂則其文，以畫八卦，謂之河圖。傳說伏羲幫助百姓結繩為網以漁，傳授勞動技術，極大地改善了人民的生活條件，這一時期人們安居樂業，其樂融融。為了表揚他的功績，上天派一種龍背馬身的神獸，由黃河進入圖河，背部繪有神奇的符號，往返游弋于圖河之中。伏羲氏見狀，立即依照龍馬神獸背部的圖點，繪制成圖樣。后來，又有神龜背負天書從洛水中游出，伏羲氏又依照神龜天書的圖案繪制成八卦，以通神明之德，以類萬物之情。
《宋書·符瑞志》中則認為故事的主人公、得到龍馬圖的是堯帝。傳說堯東游洛水，用玉璧祭祀河神，然后得到了刻有易理文字的靈龜殼。還有人認為得書者可能是舜或禹。
古代也流傳著洛書魚獻的傳說。
據說黃帝事必躬親，體恤民意，其統治時期民風樸實，人民安居樂業，社會秩序井然。黃帝的行為感動了天神，天神告訴黃帝治理天下的方法記載在洛水中的龍圖龜書上，于是黃帝帶人尋于洛水之上。
在尋書的過程中，有一天，黃帝發現一條大魚因大霧受困于河灘，但條件所限無法幫助它回到水中。黃帝同情大魚的遭遇，只好求助上天，令人殺五牲，親自祭祀天帝。后來天帝深受感動，連降七天七夜暴雨，使洛水河床抬升，解救了擱淺于河灘的大魚。
大魚為報答黃帝的恩德，將《河圖視萌篇》留于洛水岸邊，書上用象形文字詳細記載著治國安邦的各種策略。
《竹書紀年》和《路史·黃帝紀》中都提出了黃帝受河圖、作《歸藏》的說法。
也有觀點認為河圖、洛書并非來自某個人的貢獻，而是源于道家養生術、古代天象書、古代地理書或古代氣候圖。各種無法確定的猜測，使河圖、洛書更加神秘。
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