從《吳越春秋》《越絕書》和《史記•龜策列傳》中多處有關的記載來看，六壬術的出現時間雖晚于《周易》的成書，但不會晚于春秋后期。
黃帝平定蚩尤的神術
六壬術法由來甚古。相傳在遠古時代，軒轅黃帝部落屢遭蚩尤的侵犯，而且連戰失利，九天玄女將三式之術傳授給黃帝手下一位叫風后的將軍，風后因用三式破蚩尤而聞名。后來，三式經歷代賢者、高人繼承發揚而流傳千古。
唐代許道符所著的《大六壬心鏡》中就說：昔軒轅黃帝得元女降斯神式，往授三篇（即太乙、六壬、奇門），既獲之，藏干金柜，計二卷……四庫全書《六壬大全》的提要中也說：或謂出干黃帝、元女，同屬無稍。要其為術，同非后世方家所能造……
六壬的發端
黃帝、風后與六壬的傳說尚有附會之嫌，一般認為六壬出現在《周易》之后的春秋戰國時期。《吳越春秋》《越絕書》中已載有伍子胥和范蠡所占之課，如伍子胥所卜的雞鳴課：今年三月甲戍，時加雞鳴。甲戍，歲位之會將也。青龍在酉，德在上，刑在金，是日賊其德也。知父將有不順之子，君有逆節之臣。說的就是六壬。
春秋戰國時期是中國歷史上戰亂最多、各自雄霸一方的多國年代。由于軍事發展的需要，人們希望能有一種神機妙算之術，來適應社會與軍事斗爭，以達到趨吉避兇的目的，從而阻止戰火的彌漫，在紛亂的戰爭中立于不敗之地。這個時期出現了一大批著名的政治家、軍事家和學者，如孫武、孫臏、鬼谷子、龐涓、孔子、孟子、莊子、墨子等。在這個時期，術數也發展起來，最為典型的代表人物便是為后世逐漸神化的鬼谷子。相傳孫臏即為鬼谷子的弟子之一，他創作了六壬金口訣，是大六壬的分支之一。
近代考古發掘中，有多具漢代六壬式盤出土。根據考古研究，這些式盤多為漢代之物，這說明六壬在漢代已較盛行。
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