很多西方學者認為“塔羅”（Tarot）一詞，取自古埃及語的tar（道）和ro（王）兩個詞，既“王道”，意指事件萬物繁衍生息之哲理，與人則是一種有益的處世哲學，而部分考古學者則認為“塔羅”（Tarot）一詞是從意大利早期紙牌游戲“Tarocco”衍生出來的。
關于塔羅的起源有很多種說法，包括古埃及起源學、古印度起源說、希伯來起源說、中國起源說等，但就可靠資料來看中國起源說的依據似乎更為充分。依據中國起源說，公元七七二年唐朝僧人一行發明了一種名為“葉子戲”的紙牌游戲，并深受唐玄宗的喜愛而盛行于宮廷。作為當前可考證的世界上最早的紙牌游戲，“葉子戲”較西方紙牌游戲的出現（西元1377年）要早上數百年，而期間有兩次中西文化的大交流時期。而塔羅早期同樣為盛行于西方宮廷的紙牌游戲，而并非占測工具。至于古埃及起源說、古印度起源說、希伯來起源說均指的是內容展現方面的相關性，而就早期歐洲歷史來看，當時歐洲宮廷及教宗內部有著大量的異教文化愛好者，他們熱衷于收集各種異教文化的藝術品，因此以異教文化作為早期塔羅牌的繪制內容也就是順理成章的事情了。此后，塔羅牌戲由宮廷進入民間，并在很長的一段歷史時期內，成為了民間首屈一指的智力游戲。每當家庭宴會或親朋好友相聚，人們總要進行一場富有騎士風格的塔羅牌戲。
十四世紀末，西方正統宗教觀念受到了前所未有的挑戰，歐洲各地暗暗涌動了一股異教回歸的激流。加之十字軍西歸帶回的黑死病席卷歐洲，空前的浩劫讓民眾開始質疑上帝神威，就好像古埃及末期人們因饑荒而質疑神明互相殺戮一樣，當時的歐洲民眾因為對上帝的質疑，開始尋求從異教文化或者說是早期的自然崇拜或母性崇拜中獲得慰祭。而塔羅作為民間早已廣為流傳并附有異教文化信息的紙牌游戲，便在這種異教文化回歸中自然而然的擔當了其文化媒介的作用，其在占測中的使用也就應運而生了。在加上西方正統宗教為了鞏固其統治地位，對異教文化的回歸訴諸了殘酷的鎮壓，并設立的宗教裁判所，這也使得尋求異教文化中獲得慰祭的個人或組織不得不轉入地下，于是這些異教文化回歸的倡導者和傳播者也就籠罩上了一層神秘的面紗，而塔羅牌作為一種傳承載體自然也就變得更加神秘，甚至一度被教會所禁止。
現今，許多流行的塔羅牌多是由一個名為“金色曙光”的團體成員所設計。該組織于1888年在英格蘭成立，是一個秘密的魔法團體。他們將西方早期的對世界認知的理論，如占星、卡巴拉、煉金術及大量以自然崇拜為主體的異教文化元素與塔羅牌相結合，形成現今共認的塔羅牌理論架構。
1891年A.E.Waite加入了“金色曙光”，并于1910年與Smith女士共同設計了萊德-偉特（Ride-Waite）塔羅牌，此外A.E.Waite還撰寫了一本用一解釋該牌的塔羅著作《A Pictorial Key to Tarot》。如今，該牌已經成為全球發行量最大的塔羅牌，同時也是大多數塔羅牌愛好者公認的“國際標準塔羅牌”。
行至今日，塔羅牌的發展更趨于多元化。不少塔羅牌結合了當地的文化藝術推陳出新，如：歌特系列塔羅牌、北歐文化塔羅牌、宗教藝術塔羅牌等，塔羅牌的藝術魅力得到了更為廣泛的提升。
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