沒有足夠的資料表明象棋具體發明于哪個朝代，象棋的歷史十分悠久，在戰國時期就有記載“蓖蔽象棋，有六簿些；曹并進，遒相迫些；成梟而牟，呼五白些。”這時候象棋已經在戰國的貴族階層開始流行了。
還有說法是象棋是舜發明的，舜的弟弟叫象，品行很壞，好幾次想害死舜，后來舜把他幽禁起來，又怕他寂寞，就制作了象棋用于解悶，在《孟子》中有記載。
南北朝時期的北周朝代，武帝制《象經》，王褒寫《象戲·序 》，標志著象棋形制進行了第二次大改革。
象棋在公元前十一世紀的時候產生于中國南部的氏族地區，早期的象棋是由棋、箸、局等三種器具組成的，也是對戰兩方，分為梟、盧、雉、犢、塞（二枚），那時候的棋子是象牙雕刻成的。
宋代時期的象棋廣泛流行，形成大變革的時代，北宋時期先后有司馬光的《七國象戲》，尹洙的《象戲格》、《棋勢》，晁補之的《廣象戲圖》等一些著名的著作證明象棋的發展。
象棋于北宋末定型成近代模式，32 枚棋子，黑、紅棋各有將（帥）1個，車、馬、炮、象（相）、士（仕）各2個，卒（兵）5個。
