先有的豎琴，豎琴出現于公元前三、四千年，而箜篌據考證，流傳至今有兩千多年的歷史。現在的箜篌是仿西方豎琴的形式造的，但中國古代箜篌不是這個樣子，豎箜篌大概東漢從波斯傳來的。
箜篌除宮廷雅樂使用外，在民間也廣泛流傳，常用于獨奏、重奏和為歌舞伴奏，并在大型民族管弦樂隊中應用。
古代有臥箜篌、豎箜篌、鳳首箜篌三種形制，《隋書音樂志》記載：“今曲項琵琶、豎頭箜篌之徒，并出自西域，非華夏之樂器。”
豎琴是世界上最古老的撥弦樂器之一，起源于古波斯，早期的豎琴只具有按自然音階排列的弦，所奏調性有限，有四十七條不同長度的弦，七個踏板可改變弦音的高低，能奏出所有的調性。
但是兩者的區別還是比較大的，豎琴單排弦，箜篌雙排弦，豎琴長匣形共鳴箱，箜篌琵琶形共鳴箱，豎琴共鳴箱側面光禿，箜篌共鳴箱的左右兩面各有一行雁柱，豎琴琴柱是圓柱，箜篌琴柱一般是方柱。
