前踢、推踢、橫踢、下劈等都是跆拳道的基本腿法。前踢是初學者的第一個腿法，要先以實戰姿勢的基本姿勢開始，右腳蹬地髖關節向左旋轉，雙手握拳置于體側；同時，右腿以髖關節為軸屈膝上提。當大腿抬至水平或稍高時，關節向前送，向前頂，小腿以膝關節為軸快速向前上方踢出，力達腳尖，整條腿至腳尖崩直。
踢擊后迅速放松，右腿沿原路線彈回，將右腳放置在左腳前面仍成實戰姿勢。
推踢是初學者的第二個腿法，要以實戰姿勢開始，右腳蹬地，重心前移，右腳以髖關節為軸提膝前蹬，用右腳腳掌向前蹬推，力點在腳底，推力向正前方，踢擊后右腿沿原路線彈回，將右腳放置在左腳前面仍成實戰姿勢。
橫踢是跆拳道學員黃帶的腿法，也跆拳道中最主要的實戰腿法。先以實戰姿勢開始。右腳蹬地，重心前移至左腳，右腳屈膝上提，兩拳置于胸前；左腳前腳掌碾地內旋，髖關節左轉，左膝內扣；隨即左腳掌繼續內旋至180度，右腿膝關節向前抬至水平狀態，小腿快速向左前橫向踢出；擊打目標后迅速放松收回小腿。右腿落回原地成實戰姿勢。
