跆拳道步法可以分為品勢步法和實戰步法兩種。常見的品勢步法有：走步、弓步、前行步、三七步、虎步、馬步等；常見的實戰步法有：前滑步、后滑步、上步、撤步、跳換步、側移步、弧形步等。
品勢步法控制著大家打品勢的節奏感、整體的平衡性、身體的協調性，同時也與腿法的表現有密切相關；實戰步法也很重要，不論是進攻、防守，還是防守反擊動作，都需要靈活多變的步法作為連接點，以保證后在技術動作的順利完成。
常用的步法有以下這些：
前進步：先以實戰姿勢站立，右腳蹬地，左腳向前上十步，落地時腳掌先著地，而后右腳再向前跟進半步；然后實戰姿勢站立，以左腳掌為軸。腳尖外轉，右腳蹬地向前上步，成實戰姿勢站立；最后以實戰姿勢站立，兩腳同時蹬地向前，動作完成后保持實戰姿勢站立。
后退步：先以實戰姿勢站立，左腳蹬地，右腳先后退半步，落地時右，腳掌先著地，隨之左腳向后跟半步，落地后保持實戰姿勢不變；實戰姿勢站立，兩腳同時蹬地向后躍出 30-40厘米，動作完成后成實戰姿勢站立；最后實戰姿勢站立，以右腳為軸內轉，左腳向后撤步，成右實戰姿勢站立。
