自衛有理，以靜制動。以太極拳御敵的根本原則是“自衛有理，以靜制動”。因為貫串了“自衛有理”才能鎮靜自若。太極拳的“靜”包括著心理和生理上兩方面。
心靜了才能應付瞬息萬變搏斗局面，辯明敵人敵勢的方向路線。不管對方勁力擊我上盤、下盤、中盤，都能使對方勁力向不同方向柔化，這就需要“心靜”才能應付。并從而找出對方虛弱點而攻擊以達到避實擊虛。
生理上的靜是要保持自己重心的穩定，雙腳隨時變換步法、靈虛頂勁而又氣沉丹田來保持身軀的穩定性，同時避免對方來力來勁打中自己的重心。這樣才能更好地發揮太極拳的各項戰術原則。
以柔克剛，后發制人。凡是對方來力來勁不論其大小，而我與之對抗的，都形成“剛勁”，凡能隨敵伸縮之勁而不含對抗性的，并且不丟不頂，將來勁來勢化成“我順人背”之勢的，方可謂之“柔勁”。
太極拳實戰時是貫徹“柔過勁，剛落點”的原則的。貫徹“不丟不項”的方法，用柔勁來“走化”任何加在我方的外力，以“引進落空”取得“我順人背”的形勢，再運用本身發出內勁、腰勁、腿勁加于外力之上形成驚彈勁以克敵制勝，故是“后發制人”的。
