豆乳和豆漿都是豆制品，一般來說，豆乳要比豆漿更濃一些。豆乳是發酵的食物，豆漿是在烹飪過程中煮熟的豆汁，兩者的口感還是有一定的差別的。
豆乳還被稱為豆奶，豆奶是大豆經研磨后萃取的乳狀制品然后再添加各種輔料制作出來的，這種食物通常是以固體粉末狀態銷售。保質期較長，制作工藝復雜，價格較高。
豆乳在一些地方還被稱為豆漿，傳說最早的豆漿為西漢淮南王劉安制作。將大豆用水泡漲后磨碎、過濾、煮沸而成。豆漿營養非常豐富，且易于消化吸收。
豆漿和西方的牛奶不同，雖然兩者看起來比較相似，但是豆漿是非常具有中國民族特色的食品，廣泛流行于華人地區。
豆漿在歐美享有“植物奶”的美譽。豆漿含有豐富的營養價值，一年四季都可以喝。
如果是在家自己制作豆漿，這個時候可以把黃豆放在水中浸泡約3至8個小時，黃豆泡發后呈橢球狀，然后將黃豆磨碎或用粉碎機打碎，這樣就差不多了。
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