黃帝時期的《云門大卷》、唐堯時期的《大咸》（也稱《大章》）、虞舜時期的《韶》、夏禹時期的《大夏》、商湯時期的《大濩》以及周武王時期的《大武》。周朝最高等級樂是六代樂舞，簡稱為《六樂》，周代制定禮樂，六代樂舞用于郊廟祭祀。
六代樂舞以《云門》用以祭祀天神、《大咸》用以祭祀地神、《大韶》用以祭祀四望，即四方，也有認為是指名山大川或日月星辰、《大夏》用以祭祀山川、《大濩》用以祭祀周的始祖姜嫄、《大武》用以祭祀周的祖先。
周初，武王伐紂成功后，為了建立和鞏固新的政治秩序，讓周公旦制禮作樂，制定了一整套形式豐富內容充實的禮樂制度。其中六舞和六小舞是這一制度的重要支柱。
六舞主要用于周代宮廷祭祀禮儀，表演的場合隆重，人數眾多，天子用八佾(64人的舞陣)的規格標準。六部樂舞的大部分由所傳周代以前各代的代表性樂舞整理增刪而成，所以又叫六代之舞。到了后代，六舞就都被稱做先王之樂，成了神圣的雅樂。
六小舞則是用于教育貴族子弟的樂舞教材，有時也用于某些祭祀場合。周代樂師的任務就是掌國學之政，以教國子小舞。六代樂舞從秦朝后只有韶樂（文樂）和武樂兩種。韶、武兩樂，是歷代宮廷中最重要的雅樂，韶樂是等級最高的禮樂，一直延續到清朝。
