魏延是在諸葛亮死后，在與楊儀的爭奪中失敗，被馬岱追斬而死的，并不是諸葛亮所殺。
三國志評價魏延“既善養士卒，勇猛過人，又性矜高，當時皆避下之。”魏延之前在劉備的手下職務是鎮北將軍。劉備死后，諸葛亮在漢中，讓魏延總督前部。魏延手中有實權，作戰勇猛，但性格孤傲，與同僚相處的并不融洽。
在諸葛亮第五次北伐時，諸葛亮病情加重，與楊儀、姜維等人商定在自己身死后退軍，讓魏延斷后，如果魏延不從命，就隨他便，并沒有下令殺掉魏延。
諸葛亮身死后，秘不發喪，楊儀等人就問魏延意圖怎樣，魏延回答道：“丞相雖然死了，但還有我魏延呢，我魏延絕不做斷后的將領。”然后不僅不聽從軍令還率兵燒掉了退兵的棧道。這一行為被楊儀上表劉禪，說他謀反。后魏延在逃亡漢中時，楊儀派馬岱追上魏延并斬殺了他。
歷史上的魏延生性驕傲，自尊要強，不滿楊儀統軍就做出了燒棧道的行為，讓本就與他不和的楊儀有了殺他的理由。但魏延在諸葛亮北伐中英勇作戰，做漢中太守時建立了完美的防御系統，這些功績都是實實在在的。
