箜篌是由遠古時期狩獵者的弓箭演變而來，最古老的一種弦鳴樂器。
遠古的打獵者，在弓箭的弦鳴聲中發明了這種弦鳴樂器，在這之前再早的樂器就是石哨、骨哨、陶笛這類了。到了西元前1200年，豎箜篌的形式就基本確定了，在此后的兩千多年，這個形態基本就沒有太多的變化。
此后經過波斯傳入了中亞印度這些地區，秦朝之前在我國新疆一帶流行。漢武帝通西域之后，箜篌就傳入中原，箜篌這個名字就是這時候被確定的。
以上兩種屬于豎箜篌，和國外的豎琴大體相似，但在我國春秋戰國時期南方楚國也產生過一種和琴、瑟很相似的臥箜篌。
在漢代臥箜篌被作為“華夏正聲”的代表樂器列入“清商樂”中，臥箜篌有五弦十余柱，以竹為槽，用木撥彈奏，不僅流行于中國中原和南方一帶，還流傳到東北和朝鮮，在隋唐盛世還東傳日本。
箜篌在隋唐還很盛行，到了宋元也在流傳，明代以后就使用的很少了，然后逐漸失傳。
現在在國內音樂界，一些有識之士開始逐漸復興箜篌，對這一樂器進行復原和改進，希望不久之后箜篌的清澈之音可以重回大家的耳畔。
