諸葛亮是劉禪的老師，對待后主劉禪，諸葛亮從小就用心教導他，劉禪對諸葛亮也很尊敬。
劉禪是劉備的長子，跟著劉備吃了不少苦，在襁褓之中時，就經歷了幾次命懸一線的危險，幸好有趙云相救，才活了下來。這個孩子不是很聰明，在資質上也不算好，劉備為了教育這個兒子，也下了不少功夫。諸葛亮從劉禪小時候就擔任他的老師，所以兩人的感情還是很好的。
《三國志》里曾記載諸葛亮夸獎劉禪：“天資仁敏，愛德下士”。劉備死之前將劉禪托付給諸葛亮照顧，劉禪也一直很尊敬老師，諸葛亮提出的很多重大決策和為政措施，劉禪從來都沒有反對過，歷史上也沒有記載兩人因為朝政上的事吵過架，所以可以推測兩人的關系即使不十分親密，也是和諧的師生關系。
在諸葛亮決定北伐統一漢室江山的前夕，還專門上書了一篇《出師表》給劉禪，字里行間都是叮囑與恭敬，勸導劉禪要繼承先帝遺志，廣開言路，賞罰分明，親賢臣，遠小人，要以復興漢室大業為己任。還表達自己感恩于先帝的知遇之恩，現在決心北伐，報效蜀國的忠心。讓劉禪要相信自己，避免在北伐過程中有小人進讒言，破壞了君臣二人的信任。這說明在與劉禪的接觸中，諸葛亮也一直謹記著臣子的位分，對劉禪是很恭敬的。
